Es la capital del estado y la sede de los poderes ejecutivo, judicial y legislativo del Estado de Tamaulipas. Esta ubicada en el cruce de dos carreteras troncales, la Monterrey-Tampico y la México-Reynosa.
Fue fundada el 6 de octubre de 1750 por Don José Escandón y Helguera, Conde de Sierra Gorda, con el nombre de Villa de Santa María de Aguayo, durante su segunda campaña del plan de pacificación y colonización de la Costa del Seno Mexicano, luego denominado Nuevo Santander, hoy Tamaulipas.
La Villa de Aguayo se distribuyó en forma cuadriculada perfecta, en su segundo asentamiento algunas leguas al Oriente de su fundación, cambiándose por el constante acecho de los indios Janambres y Pizones; fue desde un principio el nudo central geográfico comunicante con todas las villas del Nuevo Santander.
Como era la costumbre española, se designaron porciones para la edificación de la iglesia, La Plaza Pública, la sede de la Capitanía de la autoridad civil y militar, sin faltar el espacio destinado para el comercio, "El Parián". Siendo el centro histórico la hoy Plaza “Hidalgo”, llamada en antaño "Plaza de Armas" y la Iglesia dedicada a "Nuestra Señora de las Nieves".
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